Instrumentació, Robòtica Marina i Sistemes d'Alimentació (250588) – Curs 2025/26 PDF
Temari
Introducció als problemes fonamentals a què s'enfronta un robot marí mòbil mentre es mou al seu entorn. Les preguntes i els desafiaments es presenten al llarg dels quatre blocs del cicle veure-pensar-actuar: Control de moviment / locomoció Percepció Localització Planificació de la ruta
Dedicació
2h Grup gran + 2h 48m Aprenentatge autònomActuadors/Motors Sensors Computació/Comunicació Energia Hardware del robot marí Hardware del robot marí
Dedicació
2h Grup gran + 2h Grup mitjà + 2h Grup petit/Laboratori + 8h 23m Aprenentatge autònomConceptes cinemàtics bàsics com rotacions, translacions i transformacions homogènies de sistemes multicuerpo. Cinemàtica directa Cinemàtica indirecta Modelatge de robots submarins amb rodes (crawler) Cinemàtica de robots mòbils Cinemàtica de robots mòbils
Dedicació
2h Grup gran + 2h Grup mitjà + 2h Grup petit/Laboratori + 8h 23m Aprenentatge autònomSensors - Introducció a la percepció i els sensors que més s'utilitzen en robòtica marina mòbil. Visió de l'robot - Aplicacions i desafiaments de la visió computacional. Detecció, reconeixement i posició d'un objecte. Processament d'imatges - Descobrir regions importants (destacades) en una imatge: operacions de filtrat bàsiques en una imatge ús de filtrat per detectar vores i punts en una imatge reconeixement de lloc Percepció Percepció
Dedicació
6h Grup gran + 2h Grup mitjà + 6h Grup petit/Laboratori + 19h 36m Aprenentatge autònomLocalització basada en mapes Tècnica de Markov per a localització en mapes Tècnica del filtre Kalman per localització en mapes Localització
Dedicació
4h Grup gran + 4h Grup petit/Laboratori + 11h 12m Aprenentatge autònomEstimació de la posició d'un robot marí mòbil i el mapa de l'entorn a el mateix temps Determinar la ubicació donat un mapa Determinar un mapa d'ubicacions donades SLAM visual i SLAM usant una sola càmera en particular Mapeig i localització simultanis - SLAM
Dedicació
4h Grup gran + 4h Grup petit/Laboratori + 11h 12m Aprenentatge autònomCalcular la ruta òptima tenint en compte les possibles incerteses en les accions. Generar accions ràpidament en el cas d'objectes imprevistos Planificació de la ruta
Dedicació
4h Grup gran + 2h Grup petit/Laboratori + 8h 23m Aprenentatge autònomAplicacions i desafiaments de l'exploració amb múltiples robots marins mòbils Controlar diversos robots per aprendre i explorar un mapa de manera eficient Exploració marina a través de múltiples robots marins mòbils
Dedicació
4h Grup gran + 6h Grup petit/Laboratori + 14h Aprenentatge autònom